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2008-11-09

今日の議事録 20:15 今日の議事録 - れごぼく@メガネボーイズ2008 を含むブックマーク はてなブックマーク - 今日の議事録 - れごぼく@メガネボーイズ2008 今日の議事録 - れごぼく@メガネボーイズ2008 のブックマークコメント

週末までにやること

週末にやること

  • ソースのマージ[ふじ]
  • メモリ不足対応[ごりら]
  • 積極的~と点線走行ロジックの検証[ふじ]
  • 積極的マーカー検知走行ロジック精度向上[ごりら]
  • 点線走行ロジック精度向上[ふじ]
  • 試走用Excelブック[めがね]
  • 走行シナリオ実装[めがね]

積極的マーカー検知走行について 15:54 積極的マーカー検知走行について - れごぼく@メガネボーイズ2008 を含むブックマーク はてなブックマーク - 積極的マーカー検知走行について - れごぼく@メガネボーイズ2008 積極的マーカー検知走行について - れごぼく@メガネボーイズ2008 のブックマークコメント

f:id:skelton_boy:20081109155013p:image

こんな感じなんだよね。

マーカー検知前にステアリングはどっちになっていたか?と、直前にどの色を読んでいたか?によって、ステアリング補正の仕方が変わるという感じか?

マーカー積極的検知走行を実装するために修正をほどこしました 18:05 マーカー積極的検知走行を実装するために修正をほどこしました - れごぼく@メガネボーイズ2008 を含むブックマーク はてなブックマーク - マーカー積極的検知走行を実装するために修正をほどこしました - れごぼく@メガネボーイズ2008 マーカー積極的検知走行を実装するために修正をほどこしました - れごぼく@メガネボーイズ2008 のブックマークコメント

とりあえず、ある状態の時の走行処理と、状態遷移を関数化しました。

// 走行する
bool ActiveMarkerDetectionLogic::run(SRunningSituationData *pData)
{
	bool runningLogicEndFlag = false;
	
	// 状態ごとの処理
	switch ( m_state ) {
	case STATE_BEFORE_MARKER_DETECT:
	//[状態]マーカー検知前----------------
		// マーカー検知前の走行
		runBeforeMarkerDetect( pData );
		// 状態遷移を確認する
		eventTransBeforeMarkerDetect ( pData );
		break;

	case STATE_STERRING_ADJUST:
	//[状態]マーカー検知直後(外側にステアリングを切る)----------------
		// ステアリングを補正する
		runSteeringAdjust ( pData );
		// 次の状態に遷移するか確認する
		eventTransSteeringAdjust ( pData );
		break;

	case STATE_STERRING_STABILIZING:
	//[状態]マーカー検知後しばらく(安定化走行)------------------------
		// ステアリング走行を安定化する
		runSteeringStabilizing(pData);
		// 次の状態に遷移するか確認する
		eventTransSteeringStabilizing(pData);
		break;
	default:
	//[状態]終了------------------------------------------------------
		m_state = STATE_BEFORE_MARKER_DETECT;
		runningLogicEndFlag = true;
	}
	
	return runningLogicEndFlag;
}

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