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2008-11-15

積極的マーカー検知走行のステートマシン図をのっけてみた 20:08 積極的マーカー検知走行のステートマシン図をのっけてみた - れごぼく@メガネボーイズ2008 を含むブックマーク はてなブックマーク - 積極的マーカー検知走行のステートマシン図をのっけてみた - れごぼく@メガネボーイズ2008 積極的マーカー検知走行のステートマシン図をのっけてみた - れごぼく@メガネボーイズ2008 のブックマークコメント

ステートマシン図もどき

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(1) 検知前走行

  • これは、まだマーカーを見つける前の走行。普通のライントレース。

(2) ステアリング補正走行

  • 走行状況を参照して、灰色を見つけたら、ステアリングタイヤがまっすぐになるように補正する
    • この段階は、マーカーを検知しやすいようにステアリングを補正しているので、マーカーを検知した段階ではない。
  • 図中の表のような場合分けをしているのは、直近の色判定結果が何か?ステアリング操作が何かで、マーカーに入った時のステアリング操作の慣性が違うため。

(3)ひとまず外に切るぜ走行

  • マーカーを見つけたら、アウトエッジに戻す
    • たぶん、普通のライントレースに戻ろうとしている

(4)ステアリング安定化走行

  • ここまでくると、普通のラインとレースと同じ?