ふじ@メガネボーイズのメモのような日記 RSSフィード

2008-05-21ログをPCに送信しながら走らせることができるか?

調査内容

18:53

以下の処理に掛かる時間を大雑把に確認する。

  • 赤外線でのメッセージ送信
  • モータ駆動
  • 光センサの値取得
  • システムアップからの時間取得

調査方法

18:53

以下のプログラムを動作させて確認する(それぞれの調査内容に対応するコメントアウトを外すこと)。

※モータや光センサの処理には基本パスファインダーのクラスを利用している

//------------------------------------------------------------------------------
// Main.cpp
// メイン関数
//------------------------------------------------------------------------------
#include <time.h>
#include <lnp/lnp.h>
#include "../Hardware/LCD.h"
#include "../Hardware/Motor.h"
#include "../Hardware/LightSensor.h"

#define TRY_NUM 100

//------------------------------------------------------------------------------
int main()
{
	Motor *m_drivemotor = new Motor(Motor::A);
	LightSensor *m_sensor = new LightSensor(LightSensor::S2);
	time_t start_time;
	time_t end_time;
	
	start_time = get_system_up_time();
	for (int i = 0; i < TRY_NUM; i++) {
//		確認対象(1行のみ)をコメントにしない
		lnp_integrity_write((unsigned char *)"A", 1);	// 赤外線でのメッセージ送信
//		m_drivemotor->forward(30);			// モータ駆動
//		m_sensor->getBrightness();			// 光センサの値取得
//		get_system_up_time();				// システムアップからの時間取得
	}
	end_time = get_system_up_time();
	
	LCD::show(end_time - start_time);
	return 0;
}
//------------------------------------------------------------------------------

調査結果

18:53

※上記のプログラムを実行した結果なので、それぞれの処理を100回ほど実行した合計時間である

  • 赤外線でのメッセージ送信:5972ms
  • モータ駆動:10ms
  • 光センサの値取得:11ms
  • システムアップからの時間取得:3ms

⇒通信には時間が掛かるので、ログをPCに送信しながら走らせることはできそうにない(予想通り)

skelton_boyskelton_boy2008/05/31 09:13早めの移動だと走行が安定しないから、少し遅めに走りながらマルチタスクで、赤外線を使ってみるとか?

fuji_tttfuji_ttt2008/05/31 11:02今年のじゃないけど、他のチームのページで1ループあたり1ms以内に収めないとコースアウトしやすいというのを読んだことがあるから、現実的ではないと思うよ。

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